Escher werd geboren als de jongste zoon van waterbouwkundig ingenieur George Arnold Escher en diens tweede vrouw, Sara Gleichman.[14] De familie bewoonde een pand in de Grote Kerkstraat te Leeuwarden, een deel van het voormalige paleis van prinses Maria Louise van Hessen-Kassel, waarin nu het museum Princessehof gevestigd is. Een van zijn kunstwerken is op de buitenzijde van dit pand aangebracht. De uit Duitsland stammende familie telde intellectuelen en kunstenaars zoals Eschers jongere neef de componist Rudolf Escher. Binnen het gezin werd hij Mauk genoemd. In 1903 verhuisde de familie naar Arnhem, waar Escher de HBS volgde. Hij was goed in tekenen, maar verder was hij geen goede leerling: hij bleef tweemaal zitten en zijn resultaten waren pover.[15] Zijn vader vond dat Escher een degelijke opleiding moest krijgen, zodat hij enkele maanden bouwkunde studeerde aan de TH Delft. Maar in 1919 ging Escher naar de School voor Bouwkunde, Versierende Kunsten en Kunstambachten in Haarlem. Al gauw schakelde hij over naar de richting van de sierende kunsten, waar hij les kreeg van Samuel Jessurun de Mesquita, een schilder en graficus uit een Portugees-Joodse familie. Escher zou met zijn door hem zeer gewaardeerde leermeester contact blijven houden tot 1944.